瑜伽的发展大致可以分为前古典时期、古典时期、后古典时期、近现代时期和当代。在前古典时期，确切的文献极其有限。据说，那时的瑜伽主要是、冥想及苦行。
　　在古典时期，大概从公元前1500年到奥义书以及随后出现的《薄伽梵歌》时期，这一阶段基本上完成了瑜伽和吠檀多道路的结合。
　　大约在公元前300年到公元300年间，出现了帕坦伽利的《瑜伽经》。瑜伽派是印度正统六派哲学之一，提供了完整的瑜伽修行法门。作为修行之道，在这一阶段，瑜伽呈现出多元发展的现象。
　　在后古典时期，坦特罗瑜伽（即密教）得到了发展，出现了*为重要的经典，即哈达瑜伽（Hatha? Yoga）*重要的经典——斯瓦特玛拉摩（Svatmarama）的《哈达瑜伽之光》。
　　在这之前发展的瑜伽具有明显的强烈的出世倾向，但这一时期的瑜伽，开始关注我们周围的世界，在出世和入世之间达成了某种平衡，对身体和感性对象不再持有强烈的否定性态度。
　　近现代时期，瑜伽开始不断得到发展和复兴。这一阶段，出现了不少瑜伽，其中，室利·罗摩克里希那（Sri? Ramakrishna）对复兴瑜伽传统发挥了极为重要的作用。
　　他的——著名的辨喜（Swami? Vivekananda），则将瑜伽传播到了西方，并引起了巨大反响。这对瑜伽在西方的流行极为重要。但辨喜的瑜伽（胜王瑜伽）基本上属于智慧瑜伽传统，与现当代人们为熟悉的哈达瑜伽相距甚远。
　　对现代瑜伽作出重要贡献的主要包括：斯瓦米·希瓦南达（Swami? Siwananda，阿育吠陀与瑜伽结合）、帕拉宏撒·尤迦南达（Paramhansa? Yogananda，瑜伽神秘）、斯瓦米·库瓦雷阳南达（Swami Kuvalayananda，开拓科学瑜伽）、斯瓦米·拉玛（Swami Rama，瑜伽和科学实验相结合）、斯瓦米·兰德福（Swami? Ramdev，呼吸瑜伽治疗）。对现代哈达瑜伽具有根本性影响的人物应该是克里希那玛查亚（Tirumalai Krishnamacharya）。正是因为在20世纪30年代的持续努力，他带出了四位非常著名的瑜伽：帕塔比·乔伊斯（Sri? Krishna? Pattabhi? Jois ，阿斯汤加瑜伽创始人）、B. K.S.艾扬格（B. K.S.Iyengar，艾扬格陕创始人）、英蒂拉·德菲(Indra? Devi)以及T.K.V.德斯卡查尔（T.K.V.Desikachar）。
　　在哈达瑜伽从印度走向西方，从西方走向全世界的过程中，这些瑜伽起到了相当巨大的作用，并且他们的影响仍在持续。
　　在他们所发扬的瑜伽之基础上，结合人类个体的不同特点和个性化的要求，应用性的瑜伽在现代得到了创造性的发展。大部分应用性的瑜伽是哈达瑜伽传统的变形，例如热瑜伽、孕妇瑜伽、空中瑜伽、舞蹈瑜伽等等。